Descripción de la forma y agarre para la coordinación mano-ojo en robots

La ejecución exitosa del agarre por una mano robótica requiere la traducción de la información visual en señales de control para la mano, que producen la orientación espacial y la preforma deseadas para agarrar un objeto arbitrario. Se presenta un enfoque a este problema basado en la separación de la tarea en dos módulos. Un módulo de visión se utiliza para transformar una imagen en una descripción de forma volumétrica utilizando conos generalizados. La estructura de datos que contiene esta información geométrica se convierte en una entrada para el módulo de agarre, que obtiene una lista de modos de agarre factibles y un conjunto de señales de control para la mano robótica. Se discuten las características de ambos módulos.