Diseño óptimo para el robot micro paralelo MIPS

MIPS es un micro robot con una arquitectura mecánica paralela que tiene tres grados de libertad (una translación y dos orientaciones) que permiten un posicionamiento preciso de una herramienta quirúrgica. El objetivo de MIPS es actuar como una muñeca activa en la punta de un endoscopio y proporcionar al cirujano una herramienta precisa que además ofrezca una retroalimentación de fuerza parcial. El prototipo actual tiene un diámetro de 7 mm y una longitud de 2.5 cm e incluye todo el hardware necesario. Explicaremos por qué se ha elegido una arquitectura paralela, el método de diseño óptimo que se ha utilizado para determinar las dimensiones del robot y presentaremos el prototipo actual.