Diseño de un controlador SMC adaptativo de sesgo difuso y validación para un sistema electrohidráulico robusto

Se ha diseñado un controlador deslizante adaptativo de sesgo difuso añadiendo sesgo a un controlador existente para el seguimiento de movimiento mediante un sistema electrohidráulico. El sistema tiene una válvula proporcional con un gran rango muerto y un cilindro con un salto en la fricción estática y fricción dinámica no lineal pero continua. Mientras que el controlador de sesgo se encarga de las características discontinuas, el controlador difuso aproxima las otras no linealidades del sistema. El controlador de modo deslizante compensa las aproximaciones. A través de una serie de experimentos en tiempo real, se han establecido las elecciones apropiadas para el número de base de reglas difusas y algunos parámetros libres. Luego, comenzando con el mismo conjunto de parámetros iniciales para el seguimiento de demandas de escalón y sinusoidales de diferentes frecuencias, las respuestas han demostrado una adaptabilidad suficiente del controlador.