El diseño e implementación de un modelador CAD bayesiano para aplicaciones robóticas

Presentamos un modelador CAD bayesiano para aplicaciones robóticas. Abordamos el problema de tener en cuenta la propagación de incertidumbres geométricas al resolver problemas geométricos inversos. El método propuesto puede verse como una generalización de enfoques basados en restricciones en los que modelamos explícitamente las incertidumbres geométricas. Utilizando nuestra metodología, una restricción geométrica se expresa como una distribución de probabilidad sobre los parámetros del sistema y las mediciones del sensor, en lugar de una simple igualdad o desigualdad. Para resolver problemas geométricos en este marco, proponemos un método de resolución original capaz de adaptarse a la complejidad del problema. Usando dos ejemplos, mostramos cómo aplicar nuestro enfoque proporcionando resultados de simulación utilizando nuestro modelador.