Sobre el seguimiento de objetivos basado en visión y la estimación de rango para UAVs pequeños

*† ‡ § Se describe el desarrollo de un algoritmo de seguimiento de objetivos basado en visión para un vehículo aéreo no tripulado. El algoritmo proporciona una capacidad de seguimiento de objetivos autónomo, mientras que simultáneamente estima las coordenadas GPS del objetivo. Se utiliza un sistema de bajo costo, principalmente COTS, con un fuselaje de avión RC modificado, motor a gas y servos. El seguimiento se habilita utilizando un gimbal de pan-tilt en miniatura de bajo costo, impulsado por servos y electrónica COTS. El algoritmo de control proporciona una adquisición y seguimiento rápido y sostenido de objetivos. Se diseñó un estimador de posición de objetivo y se demostró que proporciona una precisión razonable de puntería. Se analiza en detalle el impacto de los eventos de pérdida de objetivo en los algoritmos de control y estimación.