Control de plataformas móviles utilizando un enfoque de vehículo virtual

Se proponen dos soluciones independientes del modelo para el problema de controlar plataformas móviles basadas en ruedas. Estos dos algoritmos se basan en un enfoque denominado vehículo virtual, donde el movimiento del punto de referencia en la trayectoria deseada está gobernado por una ecuación diferencial que contiene retroalimentación de error. Esto, combinado con el hecho de que los algoritmos de control probados son básicamente reguladores proporcionales con ganancias positivas arbitrarias, hacen que las soluciones sean robustas con respecto a errores y perturbaciones, como lo demuestran los resultados experimentales.