Control de Formación Basado en Aprendizaje Determinista Cooperativo para un Grupo de Sistemas Mecánicos No Lineales e Inciertos

Este documento aborda el problema del control de formación para un grupo de sistemas mecánicos con dinámicas no lineales e inciertas bajo el marco de seguimiento de líder virtual. Se proponen nuevos algoritmos de control de formación adaptativos basados en aprendizaje determinista cooperativo. Específicamente, la dinámica del líder virtual se construye como un sistema lineal sujeto a entradas acotadas desconocidas, para producir señales de referencia más diversas para el control de seguimiento de formación. Se propone primero un protocolo de estimación no lineal discontinua cooperativa para estimar la información del estado del líder. Basado en esto, se desarrolla un protocolo de control de formación basado en aprendizaje determinista cooperativo utilizando redes neuronales artificiales, de modo que se puedan lograr simultáneamente el control de seguimiento de formación y la identificación no lineal localmente precisa con consenso de conocimiento de aprendizaje. Finalmente, utilizando el conocimiento aprendido representado por redes neuronales constantes, se propone un protocolo de control distribuido basado en experiencias para habilitar el control de formación intercambiable en posición. Se han realizado simulaciones numéricas utilizando un grupo de vehículos autónomos submarinos para demostrar la efectividad y utilidad de los resultados propuestos.