Un enfoque basado en ROC para desarrollar estrategias óptimas en la planificación de búsqueda de UUV

Este documento aborda la planificación de búsqueda a alto nivel que es necesaria para encontrar objetos ocultos en entornos subacuáticos difíciles donde el rendimiento de los sensores varía geográficamente y la susceptibilidad a falsas alarmas es alta. Desarrollamos un enfoque de teoría de juegos para maximizar la información que se recopila a medida que se lleva a cabo una búsqueda colaborativa multiagente sobre una región de interés. Para lograr esto, aplicamos 1) un formalismo de canal de búsqueda al paradigma de modelado discretizado para desarrollar medidas de información como función de la visita regional de los buscadores; y 2) un análisis de características del operador receptor para mapear las características de detección del sensor a eventos de búsqueda. Formulamos un juego de búsqueda en un área donde la acción del jugador dirige dónde y cómo se recoge la información bajo una restricción de costo fijo sobre el esfuerzo de búsqueda. Discutimos las propiedades de la medida de información desarrollada para una mirada repetida sobre el canal de búsqueda de área y examinamos el impacto de establecer puntos de operación ROC a sus valores de equilibrio de juego. Describimos una nueva capacidad algorítmica para resolver el problema de asignación de búsqueda donde los buscadores pueden colaborar en sus esfuerzos para resolver resultados de falsas alarmas. Se presentan resultados para mostrar la dominancia de este enfoque sobre estrategias alternativas asignadas al juego y para demostrar la capacidad de explotar la no homogeneidad conocida en el entorno de búsqueda.