Estimación de la Velocidad Lateral del Vehículo Basada en Redes de Memoria a Largo y Corto Plazo

La velocidad lateral es un parámetro importante para caracterizar la estabilidad del vehículo. La adquisición de la velocidad lateral es de gran importancia para el control de estabilidad del vehículo y el control del seguimiento de trayectorias de vehículos autónomos. Con el objetivo de resolver los problemas de mala precisión en la estimación causados por el modelado insuficiente de los métodos tradicionales basados en modelos y la disminución significativa en el rendimiento en caso de un cambio en el coeficiente de fricción del camino, se ha diseñado un método de aprendizaje profundo para la estimación de la velocidad lateral utilizando una red LSTM, red de memoria a largo y corto plazo. LSTM puede reflejar bien las características inerciales de los vehículos. El conjunto de datos de entrenamiento contiene datos de sensores bajo diversas condiciones de trabajo y caminos. Los resultados de la simulación muestran que el modelo de predicción tiene alta precisión en general y robustez al cambio del coeficiente de fricción del camino.