Diseño de vehículos aéreos multirrotor: Una taxonomía basada en la asignación de entradas

Este documento revisa el efecto de los diseños de vehículos aéreos multirrotor en sus habilidades en términos de tareas y propiedades del sistema. Proponemos una taxonomía general para caracterizar y describir los vehículos aéreos multirrotor y sus diseños, que aplicamos exhaustivamente a la vasta literatura disponible. Gracias a la caracterización sistemática de los diseños, exhibimos grupos de diseños que tienen las mismas habilidades en términos de tareas alcanzables y propiedades del sistema. En particular, organizamos la revisión de la literatura según el número de unidades de actuation atómica y discutimos las propiedades globales que surgen de su elección y distribución espacial en los diseños mecánicos. Finalmente, proporcionamos una discusión sobre los rasgos comunes de los diseños encontrados en la literatura y los principales problemas abiertos y futuros.