Control basado en pasividad del servosistema PMSM con adaptación del par de carga: validación teórica y experimental

Se propone una técnica de control basado en pasividad (PBC) para superar el problema de seguimiento de velocidad de los motores síncronos de imanes permanentes (PMSM). Este enfoque ofrece un beneficio notable al lograr múltiples objetivos simultáneamente, tales como el seguimiento de trayectorias, la compensación de perturbaciones de manera amortiguada en lugar de rechazarlas y la garantía de robustez. Este artículo se centra en investigar un problema de control de seguimiento de velocidad en el contexto del sistema PMSM, considerando específicamente las perturbaciones no lineales del par de carga y las variaciones de parámetros. Se propone un método de control de par basado en principios de pasividad, junto con la adaptación del par de carga. Con el fin de evaluar la eficiencia del controlador de par basado en pasividad, se llevó a cabo una evaluación exhaustiva que abarcó investigaciones tanto de simulación como experimentales en el PMSM. Los resultados obtenidos no solo destacan su competencia para lograr un control de par preciso y garantizar un funcionamiento estable del motor, sino que también proporcionan una validación adicional de su capacidad para gestionar las fluctuaciones en el par de carga.