स्वायत्त कृषि रोबोटों के लिए बहु-क्षेत्र टकराव-रहित मार्ग योजना और प्रभावी कार्य अनुसूची अनुकूलन

स्वायत्त कृषि रोबोटों के बहु-क्षेत्र संचालन में टकराव-रहित मार्ग योजना और कार्य अनुसूची अनुकूलन एक जटिल संबंधित समस्या प्रस्तुत करते हैं। कार्य पहुँच अनुक्रमों और टकराव-रहित मार्ग योजना पर विचार करने के अतिरिक्त, कार्य प्राथमिकताओं, कृषि भूमि की स्थलाकृति जटिलता, और रोबोट ऊर्जा खपत जैसे कई कारकों को समग्र रूप से संबोधित किया जाना चाहिए। यह अध्ययन बहु-क्षेत्र मार्ग योजना की चुनौतियों का सामना करने के लिए एक पदानुक्रमित असंबंधन दृष्टिकोण का अन्वेषण करने का लक्ष्य रखता है। सबसे पहले, हम A* एल्गोरिदम के आधार पर सभी कार्यों के लिए मार्गों को पार करने हेतु मार्ग योजना बनाते हैं और बहु-क्षेत्र जुड़े हुए मार्ग प्राप्त करते हैं। इस प्रक्रिया के दौरान, मार्ग की लंबाई, मोड़ बिंदु, और कोने के कोण जैसे कारकों पर पूरी तरह से विचार किया जाता है, और आगे की अनुकूलन प्रक्रियाओं के लिए एक लागत मैट्रिक्स तैयार किया जाता है। दूसरे, हम बहु-क्षेत्र मार्ग योजना समस्या को एक विवेकाधीन अनुकूलन समस्या में फिर से स्वरूपित करते हैं और कार्य अनुक्रम का अनुकूलन करने के लिए आनुवंशिक एल्गोरिदम का उपयोग करते हैं, इस प्रकार ऊर्जा प्रतिबंधों के तहत अनुक्रमित कार्य निष्पादन क्रम की पहचान करते हैं। अंत में, हम एक खुले वातावरण, संकीर्ण वातावरण और एक बड़े पैमाने के वातावरण में प्रयोग करके प्रस्तावित बहु-कार्य योजना एल्गोरिदम की व्यवहार्यता को मान्यता देते हैं। प्रयोगात्मक परिणाम इस विधि की क्षमता को विविध और जटिल बहु-क्षेत्र योजना परिदृश्यों में व्यवहार्य टकराव-रहित और लागत-अनुकूल कार्य पहुँच मार्ग खोजने में प्रदर्शित करते हैं।