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हम BiGym को पेश करते हैं, जो मोबाइल बाय-मैन्अल डेमो-चालित रोबोटिक मैनिपुलेशन के लिए एक नया बेंचमार्क और लर्निंग एनवायरनमेंट है। BiGym में 40 विविध कार्य हैं जो घरेलू वातावरण में सेट किए गए हैं, जो सरल लक्ष्य तक पहुंचने से लेकर जटिल रसोई सफाई तक फैले हुए हैं। वास्तविक दुनिया के प्रदर्शन को सटीक रूप से कैप्चर करने के लिए, हम प्रत्येक कार्य के लिए मानव-संग्रहित डेमोस प्रदान करते हैं, जो वास्तविक दुनिया के रोबोट ट्राजेक्टरीज में पाए जाने वाले विविध तरीकों को दर्शाते हैं। BiGym विभिन्न अवबोधन का समर्थन करता है, जिसमें प्रोप्रीयोसेप्टिव डेटा और RGB जैसे दृश्य इनपुट और 3 कैमरा दृश्यों से गहराई शामिल है। BiGym की उपयोगिता को मान्य करने के लिए, हम वातावरण के भीतर अत्याधुनिक अनुकरण शिक्षण एल्गोरिदम और डेमो-चालित पुनर्बलन शिक्षण एल्गोरिदम का पूरी तरह से बेंचमार्क करते हैं और भविष्य के अवसरों पर चर्चा करते हैं।
चेरन्यादेव एट अल। (बुध,) ने इस प्रश्न का अध्ययन किया।