लचीले जॉइंट रोबोटों के क्लियरेंस के साथ गतिशील मॉडलिंग और विश्लेषण

लचीले जॉइंट और क्लियरेंस के युग्मन प्रभावों का अध्ययन एक रोबोटिक प्रणाली की गतिशीलता पर किया गया। लचीले जोड़ों और क्लियरेंस के बीच युग्मन प्रभावों को प्रस्तुत करने के लिए एक संख्यात्मक विश्लेषण किया गया। संपर्क विशेषताओं को वर्णित करने के लिए गैर-रेखीय स्प्रिंग-डैम्पिंग मॉडल और कौलंब मॉडल का उपयोग किया गया, और समानांतर स्प्रिंग सिद्धांत का उपयोग करके लचीले जॉइंट का एक मॉडल तैयार किया गया। क्लियरेंस और जॉइंट फ्लेक्सिबिलिटी विशेषता के आधार पर एक सटीक रोबोट मॉडल स्थापित किया गया। न्यूटन-यूलेर विधि के अनुसार एक रोबोट का गतिशील समीकरण प्राप्त किया गया। रोबोट के प्रदर्शन पर क्लियरेंस और लचीले जोड़ों के संयुक्त क्रिया और भिन्न जॉइंट क्लियरेंस मानों के प्रभावों का आकलन करने के लिए एक तुलनात्मक विश्लेषण किया गया। परिणामों ने दिखाया कि लचीले जोड़ों और क्लियरेंस के युग्मन प्रभावों ने प्रणाली की गतिशील प्रदर्शन पर नकारात्मक प्रभाव डाला। क्लियरेंस द्वारा उत्पन्न गतिशील प्रतिक्रियाओं की कंपकंपी लचीले जॉइंट द्वारा कमजोर होती है, लेकिन इस कारण से प्रणाली की प्रतिक्रिया में देरी होती है। यह अध्ययन रोबोटिक्स अनुसंधान में सटीक नियंत्रण तकनीकों के अन्वेषण के लिए एक सैद्धांतिक आधार के रूप में कार्य करता है।