एक मोबाइल रोबोट का पथ योजना बेहतर तेजी से अन्वेषण करने वाले रैंडम ट्रीज़ स्टार एल्गोरिदम पर आधारित

मोबाइल रोबोट के क्षेत्र में सैंपलिंग आधारित पथ योजना विधियों के बढ़ते उपयोग के साथ, RRT* एल्गोरिदम जटिल अंदरूनी दृश्यों में उच्च सैंपलिंग यादृच्छिकता और धीमी संगम गति जैसी चुनौतियों का सामना करता है। इन मुद्दों का समाधान करने के लिए, यह पत्र सामान्यीकृत वोरोनाई आरेख के आधार पर एक सुधारित RRT* पथ-योजना एल्गोरिदम प्रस्तुत करता है जिसमें एक अनुकूली पूर्वाग्रह रणनीति होती है। पहले, एल्गोरिदम सामान्यीकृत वोरोनाई आरेख (GVD) की गुणताओं का लाभ उठाकर हीuristic पथ प्राप्त करता है, और एक लक्ष्य पूर्वाग्रह के साथ सैंपलिंग क्षेत्र का निर्माण करता है, जो सैंपलिंग प्रक्रिया के उद्देश्य परखता है। दूसरे, नोड विस्तार प्रक्रिया में एक अनुकूली पूर्वाग्रह रणनीति शामिल है, जो कदम का आकार और फैलाने की दिशा को गतिशील रूप से समायोजित करती है। यह रणनीति एल्गोरिदम को स्थानीय वातावरण के अनुकूल बनाने की अनुमति देती है, जिससे संगम की गति में सुधार होता है। चिकने पथों के निर्माण को सुनिश्चित करने के लिए, यह पत्र क्यूबिक स्प्लाइन वक्र अंतर्प्रवर्तन एल्गोरिदम का उपयोग करता है ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि मोबाइल रोबोट बेहतरीन ट्रजेक्टरी प्राप्त कर सके। अंततः, प्रस्तावित एल्गोरिदम का प्रयोगात्मक तुलना मौजूदा एल्गोरिदम के साथ किया जाता है, जिसमें RRT* और इनफॉर्म्ड-RRT* एल्गोरिदम शामिल हैं, ताकि व्यवहार्यता और स्थिरता को सत्यापित किया जा सके।