मानव-निर्देशित स्वचालन और यादृच्छिक पथ योजना के लिए इमर्जिव रोबोट प्रोग्रामिंग इंटरफेस

शोधकर्ता ऑनलाइन रोबोट प्रोग्रामिंग के लिए ऑगमेंटेड रियलिटी (AR) इंटरफेस का अन्वेषण कर रहे हैं, ताकि परिवर्तनशील निर्माण वातावरण में स्वचालन और उपयोगकर्ता अंतःक्रिया को सरल बनाया जा सके। यह अध्ययन ऑनलाइन प्रोग्रामिंग और डेटा विज़ुअलाइजेशन के लिए एक AR इंटरफेस प्रस्तुत करता है जो यादृच्छिक रोबोट पथ योजना में मानव को एकीकृत करता है, मानव हस्तक्षेप के साथ विधियों की अंतर्निहित यादृच्छिकता को कम करता है। यह इंटरफेस हॉलोग्राफिक वस्तुओं का उपयोग करता है जो भौतिक तत्वों के साथ बातचीत करने के लिए एक अतिरिक्त मैनिपुलेटर से मेल खाते हैं। तेजी से यादृच्छिक पेड़ तारा (RRT*) और गोलाकार रैखिक अंतर्विष्करण (SLERP) एल्गोरिदम का उपयोग करते हुए, इंटरफेस सह-संपादक की प्रगति को टकराव-मुक्त पथ के माध्यम से चिकनी घूर्णन के साथ प्राप्त करता है। आगे, क्रमिक गुणात्मक प्रोग्रामिंग (SQP) इस प्रगति के लिए रोबोट कॉन्फ़िगरेशन प्राप्त करता है। प्लेटफॉर्म RRT* एल्गोरिदम को लूप में निष्पादित करता है, प्रत्येक पुनरावृत्ति स्वतंत्र रूप से यादृच्छिक सैंपलिंग के माध्यम से सबसे छोटे पथ की खोज करती है, जिसके परिणामस्वरूप उत्पादन किए गए अनुकूलित पथों में विविधताएँ आती हैं। ये पथ फिर AR उपयोगकर्ताओं को प्रदर्शित किए जाते हैं, जो पर्यावरणीय संदर्भ और अपनी अंतर्ज्ञान के आधार पर सबसे उपयुक्त पथ का चयन करते हैं। इंटरफेस की सटीकता और प्रभावशीलता को एक सात डिग्री-ऑफ-फ्रीडम (DOF) मैनिपुलेटर के साथ इसके कार्यान्वयन और परीक्षण के माध्यम से मान्यता दी जाती है, जो रोबोट प्रोग्रामिंग में वर्तमान प्रथाओं को आगे बढ़ाने की इसकी क्षमता को इंगित करता है। इस पत्र का मान्यता मानव-लूप में और रोबोटिक्स में संदर्भ जागरूकता का मूल्य दर्शाते हुए दो कार्यान्वयन शामिल हैं।