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सार क्वाडरोटर एक्ट्युएटर की दोष निदान और समायोजन की समस्या को हल करने के लिए, न्यूटन-यूलर विधि का उपयोग करके क्वाडरोटर वाहन प्रणाली का एक मॉडल स्थापित किया गया है, जिसमें प्रणाली की अज्ञात अनिश्चितता को ध्यान में रखा गया है। एक दोष निदान ऑब्जर्वर को डिज़ाइन किया गया है जिसमें अनुकूलनशील द threshold है ताकि दोष को पृथक किया जा सके और दोष के आयाम का अनुमान लगाया जा सके। विस्तारित राज्य अवलोकक में सुधार करने के लिए मुआवजा कार्य का उपयोग करते हुए, एक उच्च क्रम वाले फीडबैक के साथ एक सुधारित सक्रिय डिस्टर्बेंस रिजेक्शन कंट्रोल सिस्टम का निर्माण किया गया है ताकि प्रणाली की मजबूती और सुरक्षा में सुधार किया जा सके। संख्यात्मक सिमुलेशन परिणाम दिखाते हैं कि प्रस्तावित विधि व्यवहार्य है।
रुइक्सुआन रेन (बुध,) ने इस प्रश्न का अध्ययन किया।