अंडरएक्च्यूएटेड UAVs के होमोографी-आधारित दृश्य सर्वो नियंत्रण के लिए एक ज्यामितीय दृष्टिकोण

यह पत्र अंडरएक्च्यूएटेड UAVs के होमोографी-आधारित दृश्य सर्वो नियंत्रण के लिए एक नई ज्यामितीय नियंत्रण विधि प्रस्तुत करता है। HBVS में ज्यामितीय नियंत्रण के अनुप्रयोग की कठिनाइयों को हल करने और एक दृश्य सर्वो नियंत्रण तकनीक का अन्वेषण करने के लिए जिसे हवाई पहचान संचालन में लागू किया जा सके, यह पत्र दृश्य सर्वोइंग ढांचे में ज्यामितीय नियंत्रण को एकीकृत करता है और एक नई होमोग्राफी-आधारित ज्यामितीय दृश्य सर्वोइंग नियंत्रक का डिजाइन करता है। बाहरी लूप को दोनों छवियों के बीच आभासी होमोग्राफी मैट्रिक्स का उपयोग करते हुए फीडबैक सूचना के रूप में उपयोग किया जाता है। आंतरिक लूप UAVs की ओरिएंटेशन को ज्यामितीय नियंत्रण के माध्यम से नियंत्रित करता है। प्रस्तावित नियंत्रक की स्थिरता लियापुनोव के सिद्धांत के आधार पर सिद्ध की गई है। प्रस्तावित विधि पारंपरिक दृश्य सर्वो विधि की तुलना में बेहतर अस्थायी प्रदर्शन और गतिशील प्रदर्शन प्रदान करती है। नियंत्रक का उत्कृष्ट प्रदर्शन कई प्रयोगों द्वारा सिद्ध किया गया है। इसके अतिरिक्त, एक无人机 हवाई manipulator पर नियंत्रक के उपयोग का प्रदर्शन किया गया है।