अनकलिब्रेटेड कैमरे का उपयोग कर एक कंप्यूटर दृष्टि-आधारित वस्तु ट्रैकिंग रोबोट का डिज़ाइन और कार्यान्वयन

सार वस्तु पहचान और ट्रैकिंग कंप्यूटर दृष्टि अनुप्रयोगों में चुनौतिपूर्ण कार्य हैं, जैसे कि स्वतः नियंत्रित रोबोट नेविगेशन, वाहन नेविगेशन, मानव-कंप्यूटर इंटरएक्शन, संवर्धित वास्तविकता और रक्षा निगरानी प्रणालियाँ। एक वस्तु का पता लगाना और उसे ट्रैक करना, विशेष रूप से मनुष्यों और वाहनों के लिए, कंप्यूटर दृष्टि में एक चुनौतीपूर्ण शोध विषय है। यह पेपर एक कंप्यूटर दृष्टि वस्तु पहचान और ट्रैकिंग एल्गोरिदम का उपयोग करते हुए एक स्वतः संचालित वस्तु-ट्रैकिंग रोबोट का प्रतिनिधित्व करता है, जिसमें एक नवीन रोबोट नियंत्रक है। वस्तु पहचान के लिए स्पीडेड-अप-रॉबस्ट-फीचर (SURF) आधारित तकनीक का उपयोग किया गया है, और वस्तु ट्रैकिंग के लिए कनाडे-ल्यूकस-टोमासी (KLT) का उपयोग किया गया है। स्टीरियो दृष्टि आधारित गहराई मापने की तकनीक वस्तुओं की गहराई को मापती है। वस्तु के 3D स्थान में स्थान के आधार पर, रोबोट नियंत्रक ने वस्तु को ट्रैक करने के लिए रोबोट को नेविगेट किया। इस उद्देश्य के लिए, रोबोट नियंत्रक को अरडिनो और L293D मोटर ड्राइवर IC के साथ डिज़ाइन किया गया है। रोबोट की गति को पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेशन (PWM) गति नियंत्रण एल्गोरिदम का उपयोग करके नियंत्रित किया गया। अनुकरणित परिणाम दिखाते हैं कि प्रस्तावित तकनीकें 3-D स्थान में वस्तुओं को कुशलता से ट्रैक करती हैं।