चार-फुदकने वाले सहयोग का स्क्विड रोबोट की आत्म-प्रेरित प्रदर्शन पर प्रभाव

यह अध्ययन चार कठोर तंबुओं से लैस बायो-प्रेरित स्क्विड रोबोट के आत्म-प्रेरित प्रदर्शन की संख्या संबंधी जांच करता है, जिसमें तीन सहयोगात्मक मोड के सेटों का अन्वेषण किया गया है। ओपन-स्रोत प्लेटफॉर्म OpenFOAM का लाभ उठाते हुए, हम जटिल गति को नियंत्रित करने के लिए गतिशील ओवरसेट ग्रिड तकनीक को शामिल करते हुए एक आत्म-प्रेरण मॉड्यूल विकसित करते हैं। एक तंबू के ड्राइविंग सिस्टम को एक दो-लिंक प्रणाली में सरल बनाया गया है, जहां लिंक के बीच का चरण अंतर मछली जैसी गति के दोलन पैटर्न की प्रभावी नकल करता है। चार तंबुओं के संपर्क से तीन विशिष्ट ड्राइविंग मोड उत्पन्न होते हैं: उलट, समकक्ष, और अंतर्संबंध मोड। परिणाम बताते हैं कि समकक्ष मोड मछली जैसी लहरों के हाइड्रोडायनामिक विशेषताओं का पालन करता है, अंतर्संबंध मोड रोबोट को प्रारंभिक पथ से विचलित कर सकता है, और उलट मोड अन्य दो मोड से बेहतर है, उच्चतम क्रूजिंग गति का प्रदर्शन करता है। प्रेरण प्रक्रिया की विविधता के बावजूद, रोबोट का क्रूजिंग प्रदर्शन अधिकतम अम्प्लिट्यूड कोण θmax द्वारा महत्वपूर्ण रूप से प्रभावित होता है। θmax में वृद्धि भी तात्कालिक लंबवत बल गुणांक CFx में वृद्धि में योगदान करती है, सबसे अधिक प्रभाव समकक्ष मोड में देखा गया। तीन मोड के बीच का भिन्नता चक्रीय दबाव परिवर्तन और प्रवाह क्षेत्र विकास के पैटर्न में भी स्पष्ट है। स्थिर अवस्था क्षणों के दौरान वर्टेक्स वितरण प्रणालीगत रूप से विभिन्न मोड में तंबुओं के बीच सहयोगात्मक प्रभावों को आत्म-प्रेरण प्रदर्शन पर प्रकट करता है।