3-D पथ अनुसरण के लिए एक समान अर्धवैश्विक एक्सपोनेंशियल स्टेबल अनुकुलन रेखा-दृश्य (ALOS) मार्गदर्शन कानून

यह पत्र स्वायत्त वाहनों, समुद्री उपकरणों, और विमानों के लिए 3-D अनुकुलन रेखा-दृश्य (ALOS) पथ-अनुसरण एल्गोरिदम प्रस्तुत करता है। क्रॉस- और वर्टिकल-ट्रैक त्रुटियों के उत्पत्तियों को समान अर्धवैश्विक एक्सपोनेंशियल स्थिर (USGES) सिद्ध किया गया है। स्थिरता का प्रमाण उत्तर-पूर्व-नीचे (NED) स्थिति दरों के काइनेमैटिक आयाम-चरण प्रतिनिधित्व पर आधारित है न कि पारंपरिक ऑयलर कोण घूर्णन मैट्रिक्स प्रतिनिधित्व पर। पैरामीटर अनुकूलन का उपयोग एकीकृत क्रिया प्राप्त करने के लिए किया जाता है ताकि वाहन हवाओं, लहरों, और समुद्री धाराओं की उपस्थिति में पथ पर मिल सके। सामान्य अनुप्रयोग स्वायत्त वाहनों, समुद्री उपकरणों, और विमानों के लिए मार्गदर्शन और पथ-अनुसरण नियंत्रण प्रणाली हैं, जहां क्षितिज- और ऊर्ध्व- स्तर की गति दृढ़ता से जुड़ी होती है।