फलों के बागों में एकल 3D LIDAR का उपयोग करके सटीक परिवर्तनीय दर छिड़काव रोबोट

स्वचालित नौ.navigation (AN) कीटनाशक आवेदन की सुरक्षा सुनिश्चित करने के लिए एक आवश्यक घटक है, जबकि सटीक परिवर्तनीय दर छिड़काव (PVS) कीटनाशकों के लागू होने को घटाने और पर्यावरण की रक्षा के लिए एक अपरिहार्य तकनीक के रूप में कार्य करता है। वर्तमान में, AN और PVS निकटता से संयोजित नहीं हैं। इस मामले में, रोबोट के चारों ओर फल के पेड़ों की जानकारी को समझने और रुचि के क्षेत्र (ROI) को निर्धारित करने के लिए एकल तीन-आयामी (3D) प्रकाश पहचान और दूरी (LIDAR) सेंसर को अपनाया गया है। इसके अलावा, ROI के भीतर बिंदु बादलों पर दो-आयामी (2D) प्रसंस्करण किया जाता है ताकि फल के पेड़ों के द्रव्यमान के केंद्र के समन्वय प्राप्त किए जा सकें, और फल के पेड़ की पंक्ति (FTR) की केंद्र रेखा के साथ रोबोट की ऊर्ध्वाधर दूरी निर्धारित की जा सके। तब, रोबोट को FTR की केंद्र रेखा के साथ चलने के लिए नियंत्रित किया जाता है। उसी समय, रोबोट की गति और स्थिति एन्कोडर और जड़त्वीय माप इकाई (IMU) द्वारा निर्धारित की जाती है, और IMU फल के पेड़ों के ज़ोन वाले कैनोपी से एकत्र जानकारी को सही करता है। परिणामों में AN के दौरान 22 सेमी से कम का एक पार्श्व भिन्नता (LD) और 4.02° से कम का पाठ्य भिन्नता (CD) प्रस्तुत किया गया है। पारंपरिक स्प्रेइंग (TS) की तुलना में, PVS क्रमशः 32.46%, 44.34% और 58.14% कम कीटनाशक आवेदन, हवा की बिखराव और जमीन की हानि लागू करता है। स्प्रेइंग प्रभाव की गारंटी के साथ, एकल 3D LIDAR, एन्कोडर और IMU रोबोट के AN और PVS को लागू करते हैं, कीटनाशक आवेदन की मात्रा, जमीन की हानि और हवा के बिखराव को घटाते हैं, और पर्यावरण में कीटनाशकों द्वारा उत्पन्न प्रदूषण को प्रभावी ढंग से नियंत्रित करते हैं।