निर्धारित प्रदर्शन वाले फीडबैक रेखीयकरण योग्य MIMO गैर रेखीय प्रणालियों का मजबूत अनुकूलन नियंत्रण

इस पेपर में बहु-इनपुट बहु-आउटपुट (MIMO) फीडबैक रेखीयकरण योग्य गैर रेखीय प्रणालियों के लिए एक नया मजबूत अनुकूलन नियंत्रक विकसित किया गया है, जिनमें अज्ञात गैर रेखीयताएँ होती हैं, और जो निर्धारित प्रदर्शन की गारंटी देने में सक्षम हैं। निर्धारित प्रदर्शन से हमारा तात्पर्य है कि ट्रैकिंग त्रुटि किसी मनमाने छोटे शेष सेट में समाहित होनी चाहिए, जिसमें समागम दर किसी पूर्वनिर्धारित मान से कम नहीं होनी चाहिए, और अधिकतम ओवरशूट किसी पर्याप्त छोटे पूर्वनिर्धारित स्थिरांक से कम होनी चाहिए। निर्धारित प्रदर्शन विशेषताओं को ट्रैकिंग त्रुटि प्रतिबंधों के रूप में देखने पर मुख्य विचार यह है कि "प्रतिबंधित" प्रणाली को उचित रूप से परिभाषित आउटपुट त्रुटि परिवर्तन के माध्यम से एक समकक्ष "गैर-प्रतिबंधित" प्रणाली में परिवर्तित किया जाए। यह दिखाया गया है कि "गैर-प्रतिबंधित" प्रणाली का स्थिरीकरण बताई गई समस्या को हल करने के लिए पर्याप्त है। परिवर्तित आउटपुट त्रुटि के लिए युनिफॉर्म अंतिम सीमा विशेषता और बंद लूप में सभी अन्य संकेतों के लिए युनिफॉर्म सीमा की गारंटी देने के अलावा, प्रस्तावित मजबूत अनुकूलन नियंत्रक चिकना है, जिसमें आसानी से चयनित पैरामीटर मान होते हैं और सफलतापूर्वक नियंत्रणीयता की हानि की समस्या को बायपास करता है। दो-कड़ी रोबोट पर सिमुलेशन परिणाम इस दृष्टिकोण को स्पष्ट और सत्यापित करते हैं।