मानव सहकर्मियों के साथ प्राकृतिक और सुरक्षित शारीरिक इंटरएक्शन में सक्षम रोबोटिक एजेंट

रोबोटिक्स के कई भविष्य के अनुप्रयोग परिदृश्यों में रोबोटिक एजेंटों को मानवों के साथ निकट शारीरिक इंटरएक्शन में होना कल्पना की गई है: कारखाने के फर्श पर, रोबोटिक एजेंट अपने मानव सहकर्मियों को उनके काम के उबाऊ और स्वास्थ्य के लिए खतरे वाले हिस्सों में समर्थन देंगे। अपने घरों में, रोबोटिक एजेंट लोगों को स्वतंत्र रहने में सक्षम करेंगे, भले ही उन्हें दैनिक जीवन में शारीरिक मदद की आवश्यकता हो - यह हमारी वृद्ध होती समाजों के लिए एक अत्यावश्यक आवश्यकता है। ऐसे रोबोटिक एजेंटों के लिए एक प्रमुख आवश्यकता यह है कि वे सुरक्षा-जागरूक हों, अर्थात्, वे जानते हैं कि जब क्रियाएं मानव को नुकसान पहुंचा सकती हैं या खतरा पैदा कर सकती हैं और सक्रिय रूप से उन्हें करने से परहेज करते हैं। सुरक्षित रोबोट नियंत्रण प्रणाली नियंत्रण सिद्धांत में एक वर्तमान शोध ध्यान केंद्र है। हालाँकि, नियंत्रण प्रणाली के डिज़ाइन थोड़ा संदिग्ध हैं: प्रोग्रामर लोगों के चारों ओर "सॉफ़्टवेयर बाड़" बनाते हैं, जिससे शारीरिक इंटरएक्शन को प्रभावी ढंग से रोका जा सकता है। सक्षम तरीके से शारीरिक रूप से इंटरएक्ट करने के लिए, रोबोटिक एजेंटों को कार्य संदर्भ, मानव और उसकी इरादों के बारे में तर्क करना होगा। इस पेपर में, हम तर्क क्षमता-सक्षम रोबोट नियंत्रण को मानवीय, शारीरिक इंटरएक्शन घटनाओं और सुरक्षित आंदोलनों को योजना भाषा में पहली श्रेणी के वस्तुओं के रूप में पेश करने का प्रस्ताव करते हैं। हम एक अग्रणी स्वायत्त संचालन मंच के साथ एक वास्तविक-world परिदृश्यमान में सुरक्षा-जागरूक नियंत्रण दृष्टिकोण की शक्ति को दिखाते हैं। अंततः, हम एक ऑनलाइन ज्ञान प्रसंस्करण प्रणाली के माध्यम से अपने प्रयोगात्मक रिकॉर्ड साझा करते हैं और पाठक को इस पेपर में चर्चा किए गए अवधारणाओं के आधार पर प्रश्नों के साथ डेटा का अन्वेषण करने के लिए आमंत्रित करते हैं।