H_ आधारित अनुकूली अंशात्मक-आधारित स्लाइडिंग मोड नियंत्रक के माध्यम से गैरहोलोनोमिक मोबाइल रोबोट का स्थिति ट्रैकिंग नियंत्रण

इस लेख में, सिस्टम अस्थिरताओं और बाहरी व्यवधानों के साथ एक गैरहोलोनोमिक पहिये वाले मोबाइल रोबोट की स्थिति ट्रैकिंग नियंत्रण समस्या का अध्ययन किया गया है। नियंत्रण तकनीक के डिजाइन में, गतिशील प्रणाली की स्थितियों की तेज प्रतिक्रिया के लिए एक अंशात्मक-आधारित स्लाइडिंग सतह प्रस्तुत की गई है। इस स्लाइडिंग सतह के आधार पर, प्रणाली की अस्थिरता और बाहरी व्यवधानों को प्रभावी ढंग से संभालने के लिए एक मजबूत H_ आधारित अनुकूली अंशात्मक-आधारित स्लाइडिंग मोड नियंत्रक विकसित किया गया है। डिजाइन की गई नियंत्रण योजना की संरचना में, रैशेल बेसिस फंक्शन न्यूरल नेटवर्क का उपयोग गतिशील संरचना के नॉनलाइनियर फंक्शन को पुन: उत्पन्न करने के लिए किया गया है। नियंत्रक का H_ भाग बाहरी व्यवधानों और अस्थिरताओं के नकारात्मक प्रभावों का मजबूती से मुआवजा देता है। गतिशील प्रणाली की स्थिरता निर्धारित करने के लिए लियापुनोव दृष्टिकोण का उपयोग किया गया है। इसके अतिरिक्त, प्रस्तावित नियंत्रण तकनीक की प्रभावशीलता दिखाने के लिए एक संख्यात्मक अनुकरणात्मक विश्लेषण किया गया है।