अनुकूलनीय स्लाइडिंग मोड पर आधारित इलेक्ट्रिक वाहनों का सीधा यॉ-मोमेंट नियंत्रण

सीधा यॉ-मोमेंट नियंत्रण (DYC) प्रणाली जिसमें एक उच्च नियंत्रक और एक निम्न नियंत्रक होता है, स्लाइडिंग मोड सिद्धांत और अनुकूली नियंत्रण तकनीक के आधार पर विकसित की गई है। सबसे पहले, दो-डिग्री ऑफ फ्रीडम (2-DOF) मॉडल का उपयोग आदर्श यॉ दर की गणना के लिए किया जाता है। फिर, सात-डिग्री ऑफ फ्रीडम (7-DOF) इलेक्ट्रिक वाहन मॉडल को पहली-आदेश स्लाइडिंग मोड (FOSM) विधि का उपयोग करके उच्च नियंत्रक के डिजाइन के लिए दिया जाता है, जिसे वास्तविक यॉ दर को आदर्श मान के करीब लाने और अतिरिक्त यॉ मोमेंट प्राप्त करने के लिए बनाया गया है। इस आधार पर, एक अनुकूली पहली-आदेश स्लाइडिंग मोड (AFOSM) नियंत्रक को संभावित मॉडलिंग त्रुटियों और मापनीय अनिश्चितताओं के खिलाफ प्रणाली की मजबूती बढ़ाने के लिए डिजाइन किया गया है। FOSM नियंत्रक में मौजूद चटरिंग समस्या को कम करने के लिए, DYC के डिज़ाइन के लिए एक नया अनुकूली सुपर-ट्विस्टिंग स्लाइडिंग मोड (ASTSM) नियंत्रक प्रस्तावित किया गया है। इसके अतिरिक्त, अतिरिक्त यॉ मोमेंट को प्रत्येक पहिये पर कार्य करने वाले ड्राइविंग या ब्रेकिंग टॉर्क में परिवर्तित करने वाला निम्न नियंत्रक भी विकसित किया गया है। अंततः, सिमुलेशन परिणाम संकेत करते हैं कि प्रस्तावित DYC प्रणाली इलेक्ट्रिक वाहन की ड्राइविंग स्थिरता को प्रभावी रूप से सुधार सकती है।