चार पहिया स्टीयरिंग वाहन का पिछले स्टीयरिंग आधारित विकेंद्रीकृत नियंत्रण

वाहनों के पार्श्व और दिशा प्रदर्शन में सुधार के लिए, यह पत्र चार-पहिया-स्टीयरिंग (4WS) वाहनों के लिए एक नवीन पिछले स्टीयरिंग आधारित विकेंद्रीकृत नियंत्रण (RDC) एल्गोरिदम का प्रस्ताव करता है। एक रैखिक एकल-ट्रैक वाहन मॉडल के आधार पर, रैखिक परिस्थितियों के लिए RDC एल्गोरिदम का एक प्रोटोटाइप व्युत्पन्न किया गया है। आवृत्ति डोमेन में रैखिक विश्लेषण से पता चलता है कि RDC साइडस्लिप प्रतिक्रिया के परिमाण को महत्वपूर्ण रूप से घटा सकता है और चरण अंतर को बढ़ा सकता है, साथ ही एक विस्तृत आवृत्ति रेंज में यॉव प्रतिक्रिया की बैंडविड्थ को बड़ा कर सकता है। एक नवीन स्लाइडिंग मोड कंट्रोलर के समावेश के माध्यम से, RDC एल्गोरिदम को नॉनलिनियर अनुप्रयोगों के लिए आगे बढ़ाया गया है। नॉनलिनियर मॉडल पर आधारित विश्लेषण से पता चलता है कि, RDC सिस्टम पैरामीटर और स्थिति फीडबैक मानों में अनिश्चितताओं की उपस्थिति में बंद-लूप (CL) प्रणाली के प्रदर्शन की गारंटी दे सकता है। इसके अलावा, RDC को मनमाने पार्श्व व्यवधानों के प्रति मजबूत माना जाता है और यह गारंटी दे सकता है कि वाहन संदर्भ यॉव दर और शून्य साइडस्लिप पर संकुचित हो। सिमुलेशन परिणाम दिखाते हैं कि RDC पिछले नियंत्रण विधियों की तुलना में वाहन के पार्श्व और दिशा प्रदर्शन में प्रभावी रूप से सुधार कर सकता है। बाह्य व्यवधान और सड़क घर्षण परिवर्तन के प्रति उत्कृष्ट robustness भी रिपोर्ट की गई है।