स्वायत्त मोबाइल रोबोट के लिए एक श्रेणीबद्ध प्रकार-2 फजी लॉजिक नियंत्रण आर्किटेक्चर

स्वायत्त मोबाइल रोबोट जो बदलते और गतिशील असंरचित वातावरण में चलते हैं, जैसे बाहरी वातावरण, उन्हें प्राकृतिक वातावरण में अंतर्निहित बड़ी मात्रा में अनिश्चितताओं का सामना करना पड़ता है। पारंपरिक प्रकार-1 फजी लॉजिक कंट्रोलर (FLC) जो सटीक प्रकार-1 फजी सेट का उपयोग करता है, ऐसी अनिश्चितताओं का पूरी तरह से सामना नहीं कर सकता। प्रकार-2 फजी सेट का उपयोग करने वाला प्रकार-2 FLC इन अनिश्चितताओं को संभाल सकता है ताकि बेहतर प्रदर्शन प्राप्त किया जा सके। इस पेपर में, हम स्वायत्त मोबाइल रोबोट के लिए एक नवीन प्रतिक्रियाशील नियंत्रण आर्किटेक्चर पेश करते हैं जो मूल नेविगेशन व्यवहारों को लागू करने के लिए प्रकार-2 FLC पर आधारित है और इन व्यवहारों के बीच समन्वय को बनाए रखने के लिए एक प्रकार-2 श्रेणीबद्ध FLC उत्पन्न करता है। हमारे प्रयोगों में, हमने विभिन्न प्रकार के मोबाइल रोबोट में इस प्रकार-2 आर्किटेक्चर को लागू किया जो अंदर और बाहर असंरचित और चुनौतीपूर्ण वातावरण में नेविगेट कर रहे थे। प्रकार-2 आधारित नियंत्रण प्रणाली ने असंरचित वातावरण में मोबाइल रोबोटों के सामने आने वाली अनिश्चितताओं का सामना किया और बहुत अच्छे प्रदर्शन का परिणाम उत्पन्न किया जो कि प्रकार-1 आधारित नियंत्रण प्रणाली से कहीं बेहतर था, जबकि प्रकार-1 प्रणाली के मुकाबले महत्वपूर्ण नियम कमी हासिल की।