एक जटिल शहरी वातावरण में सहकारी मल्टी-UAV संघर्ष से बचाव योजना

पथ योजना बहुमुखी मानव रहित हवाई वाहन (UAV) अनुप्रयोगों के लिए बहुत मूल्यवान है और फिर भी जटिल शहरी वातावरण में चुनौतीपूर्ण है, मुख्य रूप से अव्यवस्थित बाधाओं को संभालने की जटिलताओं के कारण। भविष्य के शहर अनुप्रयोगों के लिए संघर्ष से बचाव पर विचार करते हुए स्वायत्त मल्टी-UAV पथ योजना के संदर्भ में समस्या और जटिल हो जाती है। इस समस्या का समाधान करने के लिए, यह पेपर मल्टी-UAV सहयोगी पथ योजना (MCTP) समस्या प्रस्तुत करता है, और समस्या के लिए एक बाइलिवल मॉडल प्रस्तावित करता है। ऊपरी स्तर को एक विस्तारित बहु यात्रा विक्रेता समस्या के रूप में मॉडलित किया गया है, जिसका उद्देश्य मल्टी-UAV कार्य आवंटन और अनुसूची के लिए हीयुरिस्टिक ढांचे के आधार पर पथ उत्पन्न करना है और साथ ही UAV काइनोडायनामिक गुणों पर विचार करना है। निचला स्तर संभावित स्थल-काल पथ संघर्षों से बचाने के लिए एक होल्डिंग टाइम असाइनमेंट समस्या के रूप में मॉडलित किया गया है, जहां संघर्ष समय अंतर को प्रस्तावित राज्य-समय ग्राफ विधि के आधार पर विश्लेषित किया गया है। संख्यात्मक अध्ययन 1 किमी² आभासी शहर और 12 किमी² वास्तविक शहर में कार्यों और बाधाओं के सेट के साथ किए गए हैं। परिणाम दिखाते हैं कि प्रस्तावित मॉडल प्रणाली-स्तरीय दृष्टिकोण से मल्टी-UAV के लिए पथ योजना बनाने में सक्षम है।