फाइबर ब्रैग ग्रेटिंग्स पर आधारित नरम मैनिपुलेटर के लिए आकार पहचान एल्गोरिदम

नरम मैनिपुलेटर का आकार ऑपरेटर द्वारा सीधे नहीं महसूस किया जा सकता है, जब इसे खदान आपदा, विज्ञान अन्वेषण, या न्यूनतम आक्रामक सर्जरी में लागू किया जाता है क्योंकि यह एक संकीर्ण और बंद वातावरण में होता है। आकार की जानकारी कभी-कभी नरम मैनिपुलेटर को नियंत्रित करने के लिए महत्वपूर्ण होती है। आकार संवेदन की समस्या का समाधान करने के लिए, इस पेपर में फाइबर ब्रैग ग्रेटिंग्स (FBGs) पर आधारित आकार संवेदन एल्गोरिदम और सेंसर नेटवर्क प्रस्तुत किया गया है। आकार संवेदन एल्गोरिदम को टुकड़ों में स्थिर वक्रता और टॉर्शन के अनुमान पर आधारित किया गया है, और यह सेंसर नेटवर्क द्वारा मापी गई वक्रता और टॉर्शन को नोड्स की वैश्विक स्थिति और अभिविन्यास में अनुवादित कर सकता है। तीन-आयामी प्रयोग दिखाते हैं कि इस पेपर में प्रस्तुत एल्गोरिदम 3-डी आकारों के लिए उच्च सटीकता प्राप्त कर सकता है।