बाइपेड रोबोट के लिए बाधाओं के बीच कदम योजना

हम बाधाओं से भरे वातावरण में चलने वाले बाइपेड रोबोट के लिए सुरक्षित नेविगेशन रणनीतियों की योजना बनाने के लिए एक एल्गोरिदम प्रस्तुत करते हैं। संभावनाशील स्थिर, एकल-चरण गतियों के एक विवेकाधीन सेट से, एक अग्रिम गतिशील प्रोग्रामिंग दृष्टिकोण का उपयोग एक उचित कदम स्थानों के अनुक्रम की गणना करने के लिए किया जाता है। मोबाइल रोबोट के लिए मौजूदा नेविगेशन रणनीतियों के विपरीत, हमारा तरीका एक वैश्विक विधि है जो पैर वाले रोबोटों की अद्वितीय क्षमता को ध्यान में रखता है, जैसे कि बाइपेडल मानवाकार, बाधाओं को उनके ऊपर कदम रखते हुए पार करना। कदम गतियों की संख्या और जटिलता को न्यूनतम करने के लिए डिज़ाइन की गई ह्यूरेस्टिक्स का उपयोग कदम संक्रमण ग्राफ की खोज के लिए लागत कार्यों को एन्कोड करने के लिए किया जाता है। हम एक कार्यालय मंजिल पर बाधाओं से भरे वातावरण में नेविगेट करते हुए H6 मानवाकार के मॉडल का उपयोग करके एल्गोरिदम के एक प्रयोगात्मक कार्यान्वयन के प्रारंभिक परिणाम दिखाते हैं।