गुणवत्ता-आधारित पॉइज़न-निर्देशित स्वायत्त स्कैनिंग

हम एक गुणवत्ता-आधारित, पॉइज़न-निर्देशित स्वायत्त स्कैनिंग विधि प्रस्तुत करते हैं। पिछले स्कैन योजना तकनीकों के विपरीत, हमारा उद्देश्य वस्तु की सतह को कवर करने के लिए आवश्यक स्कैन की संख्या को न्यूनतम करना नहीं है, बल्कि मॉडल की उच्च गुणवत्ता वाले स्कैन को सुनिश्चित करना है। यह लक्ष्य रणनीतिक रूप से चुने गए नेक्स्ट-बेस्ट-व्यूज़ (NBVs) पर स्कैनर को रखकर प्राप्त किया जाता है, ताकि वस्तु का जियोमेट्रिक विवरण क्रमिक रूप से कैप्चर किया जा सके, जब तक कि पूर्णता और उच्च निष्ठा दोनों प्राप्त न हों। यह तकनीक पॉइज़न क्षेत्र के विश्लेषण और एक इनपुट स्कैन के साथ इसके जियोमेट्रिक संबंध पर आधारित है। हम एक आत्मविश्वास मानचित्र तैयार करते हैं जो अनुमानित पॉइज़न आइसो-सर्फेस की गुणवत्ता/निष्ठा को दर्शाता है। आत्मविश्वास मानचित्र एक दृश्य वेक्टर क्षेत्र के उत्पादन का मार्गदर्शन करता है, जिसका उपयोग फिर NBVs के सेट की गणना के लिए किया जाता है। हमने इस मिसाल को दो अलग-अलग रोबोटिक प्लेटफार्मों पर लागू किया, एक PR2 मोबाइल रोबोट और एक एक-हाथ वाला औद्योगिक रोबोट। हमने जटिल भौतिक वस्तुओं के कई स्वायत्त उच्च गुणवत्ता स्कैनिंग के माध्यम से अपनी विधि के लाभ को प्रदर्शित किया, साथ ही उच्चतम स्तर की विधियों की तुलना में प्रदर्शन तुलना भी की।