संख्यात्मक रूप से स्थिर प्राथमिकता वाले गतिशील नियंत्रण के लिए श्रेणीबद्ध न्यूटन का तरीका

यह कार्य श्रेणीबद्ध न्यूनतम-चौकोर प्रोग्रामिंग से तात्कालिक प्राथमिकता वाले संपूर्ण-शरीर रोबोट नियंत्रण के लिए अनुकूलन दृष्टिकोणों को जोड़ता है। विशेष रूप से, हम श्रेणीबद्ध न्यूटन के तरीके का निर्माण करते हैं जो प्राथमिकता वाले गैर-रेखीय न्यूनतम-चौकोर समस्याओं को संख्यात्मक रूप से स्थिर तरीके से हल करता है, यहां तक कि निकटतम गतिशील बाधाओं के काइनामेट्रिक और एल्गोरिदम के चिह्नों की उपस्थिति में भी। इन परिणामों को फिर उन नियंत्रण समस्याओं पर स्थानांतरित किया गया है जो समय की अतिरिक्त भिन्नता प्रदर्शित करते हैं। यह त्वरण आधारित नियंत्रकों को तैयार करने और दूसरे क्रम की गतिशीलता को शामिल करने के लिए आवश्यक है। हालांकि, हम दिखाते हैं कि जटिल अनुकूलनों के बिना न्यूटन की विधि त्वरण डोमेन में उपयुक्त नहीं है। इसलिए, हम एक वेग-आधारित नियंत्रक तैयार करते हैं जो दूसरे क्रम के प्रोपोशनल डेरिवेटिव (PD) संकुचन विशेषताओं को प्रदर्शित करता है। हमारा विकास खिलौना रोबोट नियंत्रण परिदृश्यों और जटिल रोबोट प्रयोगों में सत्यापित किया गया है जो प्राथमिकता वाले नियंत्रण और इसके चिह्नों के समाधान के महत्व को दर्शाता है।