गतिशील इनडोर वातावरण में मोबाइल रोबोट के लिए 3-डी-लेजर-आधारित दृश्य मापन और स्थान पहचान

सक्रिय वातावरण की धारणा और स्वायत्त स्थान पहचान मोबाइल रोबोटों के लिए एक अव्यवस्थित इनडोर वातावरण में गतिशील परिवर्तनों के साथ संचालन करने में एक प्रमुख भूमिका निभाती है। यह पत्र 3-डी-लेजर-आधारित दृश्य मापन तकनीक और एक नवीनतम स्थान पहचान विधि प्रस्तुत करता है ताकि अप्रत्याशित व्यक्तियों और अन्य वस्तुओं की चालों के कारण होने वाली यादृच्छिक बाधाओं का सामना किया जा सके। प्रस्तावित दृष्टिकोण एक स्वयं-निर्मित घूर्णन 3-डी लेजर स्कैनर द्वारा उत्पन्न बेयरिंग-कोण छवियों से स्पीडेड-अप रॉबस्ट फीचर्स (SURFs) को निकालने और मेल करने में सक्षम है। यह चलते हुए वस्तुओं की अनियमित बाधा और लेजर स्कैनर के अवलोकन-स्थान में परिवर्तनों की समस्या का समाधान कर सकता है। 3-डी लेजर बिंदु बादलों और 2-डी बेयरिंग-कोण छवियों से क्रमशः बड़े पैमाने पर वैश्विक मेट्रिक जानकारी और स्थानीय SURF विशेषताएँ निकाली जाती हैं। 1600 m² से अधिक और 30 कार्यालयों के साथ एक बड़े पैमाने का इनडोर वातावरण परीक्षण स्थल के रूप में चुना गया है, और प्रयोग किए जाने के लिए एक मोबाइल रोबोट, यानी SmartROB2, तैनात किया गया है। प्रयोगात्मक परिणाम दर्शाते हैं कि प्रस्तावित 3-डी-लेजर-आधारित दृश्य मापन तकनीक और स्थान पहचान दृष्टिकोण प्रभावी हैं और गतिशील इनडोर वातावरण में स्थान पहचान का मजबूत प्रदर्शन प्रदान करते हैं।