इमेज-गाइडेड फ्लेक्सिबल बेवेल-टिप सुईयों का नियंत्रण

चिकित्सक कई निदान और चिकित्सा प्रक्रियाओं में पार्श्विक थेरेपी करते हैं। इमेज गाइडेंस लक्षित सटीकता में सुधार करने और सुई हस्तक्षेपों के दायरे को बढ़ाने का वादा करती है। इस पत्र में, हम एक लचीली बेवेल-टिप सुई के मार्गदर्शन को स्वचालित करने की संभावना पर विचार करते हैं जब इसे मानव ऊतकों में डाला जाता है। हम एक पहले से प्रस्तावित गैर-परिपूर्ण काइनामेटिक मॉडल पर आधारित हैं ताकि एक गैर-रेखीय पर्यवेक्षक-आधारित नियंत्रक विकसित किया जा सके। नियंत्रण के लिए पहले कदम के रूप में, हम दिखाते हैं कि लचीली सुईयों को चिकित्सक द्वारा डाले जाने पर ऊत्क्रम के एक प्लानर स्लाइस के भीतर स्वचालित रूप से नियंत्रित किया जा सकता है; हमारा दृष्टिकोण चिकित्सक को डालन की गति को नियंत्रित करने के लिए जोड़कर रखता है। प्रस्तावित नियंत्रक में, ऊत्क्रम के Plane में सुई के शीर्ष स्थिति की दूरी को एक प्रतिक्रिया संकेत के रूप में उपयोग किया जाता है। संख्याात्मक सिमुलेशन नियंत्रक की स्थिरता और मजबूती को पैरामीट्रिक अनिश्चितता के सामने प्रदर्शित करते हैं। हम स्टेरियो इमेज गाइडेंस के तहत प्रकार के ऊत्क्रम के साथ पायलट भौतिक प्रयोगों के परिणाम भी प्रस्तुत करते हैं।