प्रोग्रामेबल पैसिव इम्पेडेंस के लिए घटकों का डिज़ाइन

इम्पेडेंस नियंत्रण का एक रूप प्रस्तावित किया गया है जो स्थिरता के मुद्दे को संबोधित करता है और इंटरएक्टिव कार्यों के लिए रोबोटों की प्रोग्रामिंग की सुविधा प्रदान करता है। पैसिव मशीन घटक, विशेष रूप से स्प्रिंग और डैम्पर, एक रोबोट के ड्राइव में शामिल किए गए हैं। रोबोट की इम्पेडेंस प्रोग्रामेबल है क्योंकि इन मशीन घटकों की कठोरता और डैम्पिंग गुणांक स्वयं प्रोग्रामेबल हैं। इन घटकों का डिज़ाइन और उनका उपयोग प्रस्तुत किया गया है। प्रोटोटाइप स्प्रिंग और डैम्पर बनाए गए हैं, और उनके प्रदर्शन पर सिद्धांत और व्यावहारिकता में चर्चा की गई है।