वास्तविक समय दृश्य सर्बोइंग

एक वास्तविक समय ट्रैकिंग एल्गोरिदम का वर्णन किया गया है जो इसकी भविष्यवाणी करने वाले फ़िल्टर के साथ संयोजन करता है ताकि एक रोबोटिक हाथ का वास्तविक समय दृश्य संचलन किया जा सके जो एक चलती वस्तु का ट्रैकिंग कर रहा है। यह प्रणाली दो कैलिब्रेटेड (लेकिन अव्यवस्थित) कैमरों से मिलकर बनी है जो एक वास्तविक समय, पाइपलाइन-पैरेलल ऑप्टिक-फ्लो एल्गोरिदम को चित्र प्रदान करती है जो मजबूती से ऑप्टिक-फ्लो की गणना कर सकती है और लगभग 5-Hz दर पर चलती वस्तु की 3-डी स्थिति की गणना कर सकती है। चलती वस्तु की ये 3-डी स्थितियाँ एक भविष्यवाणी करने वाले काइनामेटिक नियंत्रण एल्गोरिदम में इनपुट के रूप में कार्य करती हैं जो चलती वस्तु का ट्रैकिंग करने वाले रोबोटिक हाथ की स्थिति को अपडेट करने के लिए एक अल्फा - बीटा - गामा फ़िल्टर का उपयोग करती हैं। विभिन्न पथों में चलती मॉडल ट्रेन के ट्रैकिंग के लिए प्रयोगात्मक परिणाम प्रस्तुत किए गए हैं।