हाथ में आँख के साथ रोबोटिक सिस्टम द्वारा मुद्रीकृत 3-डी दृश्य ट्रैकिंग

नियंत्रित सक्रिय दृष्टि का ढांचा एकल पूर्ण 3-डी रोबोटिक दृश्य ट्रैकिंग (तीन अनुवाद और तीन घुमाव) की समस्या पर लागू किया गया है। एकल हाथ-आँख प्रणाली द्वारा चलने वाले लक्ष्य का पूर्ण 3-डी ट्रैकिंग प्रदर्शित किया गया है। एकल कैमरा का उपयोग किया गया है। एक सरल अनुकूलन योजना प्रस्तावित की गई है, और कैमरे से लक्ष्य की अपेक्षाकृत दूरी को आंशिक रूप से अज्ञात माना गया है। ऑनलाइन अनुमानित करने के लिए अवयवों की संख्या न्यूनतम है, जिससे योजना के व्यवहार्य वास्तविक समय कार्यान्वयन की संभावना बनती है। घूर्णन और अनुवाद डिग्री ऑफ फ्रीडम के मजबूत संघ को इस तरह से निपटाया गया है जो वस्तु की मजबूत ट्रैकिंग की गारंटी देता है। इस दृष्टिकोण की सीमाओं पर चर्चा की गई है, और इसे TROIKABOT प्रणाली (तीन PUMA 560 के मैनिपुलेटर्स का सेट) पर लागू करने के परिणाम प्रस्तुत किए गए हैं।