टैक्टाइल सेंसिंग के साथ मानव-प्रेरित रोबोटिक ग्रास्प नियंत्रण

हम एक नया रोबोटिक ग्रास्प कंट्रोलर प्रस्तुत करते हैं जो ग्रास्प लोकेशन चुने जाने के बाद एक सेंसराइज्ड पैरेलल जॉ ग्रिपर को अज्ञात वस्तुओं को धीरे से उठाने और नीचे रखने में सक्षम बनाता है। हमारा दृष्टिकोण उस नियंत्रण योजना से प्रेरित है जिसे मनुष्य ऐसे कार्यों के लिए अपनाते हैं, जो दृष्टि या प्रोप्रियोसेप्शन के बजाय मुख्य रूप से स्पर्श संवेदना पर निर्भर करने के लिए जानी जाती है। हमारा कंट्रोलर मानव SA-I, FA-I, और FA-II चैनलों की नकल करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोटिक टैक्टाइल सिग्नल्स उत्पन्न करने हेतु ग्रिपर के फिंगरटिप प्रेशर एरेज़ और हाथ पर लगे एक्सेलेरोमीटर के मापों को रियल-टाइम में प्रोसेस करता है। इन सिग्नलों को टैक्टाइल इवेंट संकेतों में संयोजित किया जाता है जो ग्रास्प कंट्रोलर में छह अलग-अलग अवस्थाओं के बीच बदलाव को संचालित करते हैं: Close, Load, Lift and Hold, Replace, Unload, और Open। कंट्रोलर एक उपयुक्त प्रारंभिक ग्रास्पिंग बल का चयन करता है, यह पता लगाता है कि कोई वस्तु ग्रास्प से कब फिसल रही है, आवश्यकतानुसार ग्रास्प बल बढ़ाता है, और यह तय करता है कि किसी वस्तु को नीचे रखने के लिए उसे कब छोड़ना है। हम PR2 रोबोटिक प्लेटफॉर्म पर कार्यान्वयन के माध्यम से अपने दृष्टिकोण की क्षमता का प्रदर्शन करते हैं, जिसमें बड़ी संख्या में वास्तविक दुनिया की वस्तुओं पर ग्रास्प परीक्षण शामिल है।