उन्नत वाहन नियंत्रण के लिए गैर-रेखीय राज्य और टायर बल अनुमान

वाहन की गति और टायर बल के इतिहास को एक अपूर्ण, शोर-प्रदूषित मापन सेट से विस्तारित काल्मान फ़िल्टर का उपयोग करके अनुमानित किया गया है। सच्ची वाहन गति को अनुकरण करने के लिए एक नौ डिग्री-ऑफ़-फ्रीडम वाहन मॉडल और एक विश्लेषणात्मक टायर बल मॉडल का उपयोग किया गया है, और संवेदक में एक पाँच डिग्री-ऑफ़-फ्रीडम वाहन मॉडल का उपयोग किया गया है। बलों और गति के छानते हुए इतिहास को ऑफ़-लाइन विश्लेषण के माध्यम से टायर बल मॉडल बनाने के लिए उपयोग किया जा सकता है, और वास्तविक समय नियंत्रण के लिए टायर बल अनुमान और राज्य अनुमान दोनों उपलब्ध हैं। गैर-रेखीय अनुमान प्रक्रिया के लिए टायर बल विशेषताओं या वाहन गति को प्रभावित करने वाले बाहरी कारकों का कोई पूर्व ज्ञान आवश्यक नहीं है। फीडबैक के लिए स्लिप और स्लिप कोण अनुमान का उपयोग करके एक सरल स्लिप नियंत्रण ब्रेकिंग सिस्टम का अनुकरण करता है जो जमीन के वाहनों के उन्नत नियंत्रण के लिए उचित राज्य अनुमानों को प्रदान करने में विस्तारित काल्मान फ़िल्टर की प्रभावकारिता को प्रदर्शित करता है।