इंटरप्रिटेशन ट्री को सर्च करके ओवरलैपिंग भागों का स्थान निर्धारण

यह पेपर चर्चा करता है कि कैसे स्थिति और सतह नॉर्मल के स्थानीय मापों का उपयोग ओवरलैपिंग वस्तुओं की पहचान और स्थान निर्धारित करने के लिए किया जा सकता है। वस्तुओं को पॉलीहेड्रा (या बहुपद) के रूप में मॉडल किया गया है जिसमें संवेदनाओं के सापेक्ष छः डिग्री की स्थिति स्वतंत्रता होती है। यह दृष्टिकोण संवेदी डेटा और वस्तु सतहों के बीच जोड़ी बनाने के सभी परिकल्पनाओं की जांच करके काम करता है और असंगत को प्रभावी ढंग से हटा देता है, स्थानीय अनुशासन का उपयोग करके: चेहरों के बीच की दूरियां, चेहरों के नॉर्मल के बीच के कोण, और संवेदन बिंदुओं के बीच के वेक्टरों के कोण (सतह नॉर्मल के सापेक्ष)। यहां वर्णित विधि एक पूर्व में वर्णित गैर-ओवरलैपिंग भागों की पहचान और स्थान निर्धारण की विधि का विस्तार है।