Realization of biped locomotion by motion pattern learning.

二足歩行運動には, いくつかの種類の歩行運動パターンがある.ロボットは, 環境の変化に対して運動パターンを選択することによって, 歩行における適応能力を獲得するものと思われる.しかしながらロボットのまわりの環境に大きな変化がない場合には, 同じ運動パターンを繰り返すことによって二足歩行運動は実現される.したがって二足歩行ロボットにとっては, なによりもまず第一に一つの歩行運動を実現することが最も必要なことである.一般に, 一つの歩行運動パターンが与えられたとしても, 単純なサーボ機構だけではそれは実現されない.なぜならば, リンク間の動的干渉や摩擦や歩行に関する機械的拘束条件の変化などが, ロボットの運動に大きく影響するからである.このような困難な問題を解決するために我々は, 一種の学習制御を二足歩行ロボットに適用する.この制御方法によれば, 歩行を実現できる望ましい入力パターンは, ロボットが歩行運動を繰り返すことによって構成される.そして数回の試行の後, ロボットは一つの歩行運動パターンを獲得することができる.この論文においては, 学習制御によって得られたいくつかの実験結果が示される.さらに, 別の歩行運動を生み出す入力パターンは, 以前に学習によって得られた入力パターンから直接得られることを示す.