तीन-आयामी ईल-जैसे रोबोट के लिए मैक्रो-निरंतर गणना टॉर्क एल्गोरिदम

यह पेपर एक निरंतर तीन-आयामी तैरने वाले ईल-जैसे रोबोट की गतिशील मॉडलिंग प्रस्तुत करता है। मॉडलिंग दृष्टिकोण "स्थानिक रूप से सटीक बीम सिद्धांत" और न्यूटन-यूलर के सिद्धांत पर आधारित है, जैसा कि रोबोटिक्स समुदाय में अच्छी तरह से जाना जाता है। प्रस्तावित एल्गोरिदम हमें रोबोट की गैलिलियन गति और ईल के शरीर की अपेक्षित आंतरिक विकृति के अनुसार नियंत्रण टॉर्क की गणना करने की अनुमति देता है।