पहिये वाले मोबाइल रोबोट की स्थानीयकरण के सटीकता का अनुमान लगाने के लिए गति कैप्चर सिस्टम का अनुप्रयोग

यह पेपर ऑप्टिकल मोशन कैप्चर सिस्टम का उपयोग करते हुए पहिये वाले मोबाइल रोबोट की स्थानीयकरण के तरीकों पर शोध प्रस्तुत करता है। स्थानीयकरण के परिणामों की तुलना अग्रिम काइनेमेटिक्स और ओडोमेट्रिक मापों के मॉडल पर की गई। पथ का पालन करने वाले कार्यों में रोबोट के व्यवहार को नियंत्रित करने के लिए एक शुद्ध अनुसरण नियंत्रक का उपयोग किया गया। यह पेपर इन्फ्रारेड कैमरों पर आधारित एक मोशन कैप्चर सिस्टम का वर्णन करता है, जिसमें कैलिब्रेशन विधि शामिल है। इसके अलावा, हाउसडॉर्फ दूरी पर आधारित मोशन कैप्चर सिस्टम का उपयोग करके रोबोट स्थान की सटीकता का निर्धारण करने की एक विधि प्रस्तावित की गई। शोध के परिणामस्वरूप यह पाया गया कि हाउसडॉर्फ दूरी पहिये वाले रोबोट की स्थानीयकरण की सटीकता निर्धारित करने में बहुत सहायक है, विशेष रूप से उन रोबोटों के लिए जो भिन्नात्मक ड्राइव काइनेमेटिक्स द्वारा वर्णित हैं।