एक मोबाइल रोबोट द्वारा इनडोर वातावरण के लिए एक लैंडमार्क-आधारित और टोपोलॉजिकल मॉडल का मात्रा वृद्धि निर्माण

यह पेपर एक मोबाइल रोबोट की संवेदन प्रणाली से संबंधित है जिसे एक संरचित वातावरण में नेविगेट करना चाहिए। हम अन्वेषण कार्य पर विचार करेंगे; रोबोट को लेजर रेंज फाइंडर (LRF) से प्राप्त संवेदन डेटा से क्रमिक स्नैपशॉट मॉडल बनाना होगा, और उन्हें एक वैश्विक मॉडल में विलय करना होगा ताकि वह एक उपयुक्त संदर्भ फ्रेम के संबंध में अपने आप को स्थान दे सके। मॉडलिंग प्रक्रिया की जटिलता को सीमित करने के लिए संरचनात्मक नियमों की आवश्यकता होती है। सबसे पहले, हम केवल संवेदन डेटा से उपयोगी लैंडमार्क निकालते हैं जो दीवार के कोनों, दरवाजों, गलियारे के क्रॉसिंग, ... जैसे विशिष्ट स्थानीय विशेषता समूहों के अनुरूप होते हैं; प्रत्येक लैंडमार्क का अपना फ्रेम और अपना ज्यामितीय मॉडल होता है। फिर, संबंधित लैंडमार्क को क्षेत्र स्तर पर एक साथ रखा जाता है; अंततः, वैश्विक मॉडल क्षेत्र फ्रेम के बीच के संबंधों से बनाया जाता है, जो दुनिया का टोपोलॉजिकल विवरण प्रदान करता है। प्रत्येक स्तर (लैंडमार्क, क्षेत्र, वातावरण) के लिए, मॉडल एक यादृच्छिक वेक्टर और एक सहसंयोजन मैट्रिक्स द्वारा प्रस्तुत किया जाता है, जो एक विस्तारित काल्मन फिल्टर (EKF) का उपयोग करके अपडेट किया जाता है।