कंट्रोल ल्यापुनोव फंक्शन दृष्टिकोण से मल्टीएजेंट समन्वय

इस पत्र में, मल्टीएजेंट समन्वय समस्या का अध्ययन किया गया है। इस समस्या को उन रोबोटों के एक वर्ग के लिए संबोधित किया गया है जिनके लिए कंट्रोल ल्यापुनोव फंक्शन मिल सकते हैं। मुख्य परिणाम फॉर्मेशन रखरखाव, कार्य पूर्णता समय, और फॉर्मेशन वेग के बारे में थ्योरम का एक सेट है। यह भी दिखाया गया है कि किस प्रकार यह आवश्यकताओं को नियंत्रित किया जा सकता है कि, प्रत्येक व्यक्तिगत रोबोट के लिए, एक कंट्रोल ल्यापुनोव फंक्शन मौजूद है। एक उदाहरण दिया गया है जो इस विधि की सटीकता को दर्शाता है।