एक बहुकोणीय रोबोट हाथ के साथ सटीक वस्तु हेरफेर

इस पेपर में रोबोट हाथों के लिए सटीक हेरफेर से संबंधित कई मुख्य मुद्दों का संकेत दिया गया है। सटीक हेरफेर को केवल fingertip संपर्कों का उपयोग करते हुए पकड़ी गई वस्तु का नियंत्रण के रूप में परिभाषित किया गया है। प्रारंभिक हेरफेर कार्यों का एक सेट परिभाषित किया गया है। ये विभिन्न वस्तुओं की ज्यामिति, गति, और गति की दिशा के लिए पैरामीटर लेते हुए सामान्यीकृत करने योग्य हैं। एक ही हेरफेर को विभिन्न पकड़ टोपोलॉजियों के साथ किया जा सकता है। प्रत्येक हेरफेर के साथ कई संबंधित गणनाएँ होती हैं: 1) संपर्क बिंदुओं की पथरेखा को आवश्यक वस्तु गति के ज्ञान से पूर्व-हीं गणितीय रूप में निर्धारित किया जा सकता है; 2) एक कार्यक्षेत्र विश्लेषण किया जाता है यह निर्धारित करने के लिए कि हेरफेर सभी उंगलियों के कार्यक्षेत्र में एक साथ है; और 3) कार्य विभाजन किया जाता है ताकि संपर्क बिंदुओं की बल- और स्थिति-नियंत्रित दिशाएँ निर्दिष्ट की जा सकें। यह विभाजन वस्तु पर पकड़े जाने और हेरफेर चरणों के दौरान पकड़ने की बलों को नियंत्रित करता है। पेपर यह भी वर्णन करता है कि कैसे प्रारंभिक हेरफेर को जटिल कार्यों में एकीकृत किया जा सकता है। एक जटिल उदाहरण के रूप में बैच के बच्चों की बोतल से ढक्कन हटाना प्रस्तुत किया गया है। हेरफेरों को यूटा/MIT कुशल रोबोट-हाथ प्रणाली पर लागू किया गया।