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इस पत्र में, हम गैर-रेखीय अनिश्चित प्रणालियों के लिए अनुकूली बैकस्टेपिंग नियंत्रण के लिए एक नए एल्गोरिदम का प्रस्ताव करते हैं। वर्तमान बैकस्टेपिंग एल्गोरिदम को मॉडल की गई गैर-रेखीयताओं के कई विभेदन की आवश्यकता होती है। n पहले क्रम के निम्न पास फ़िल्टरों का जोड़ एल्गोरिदम को बिना किसी मॉडल गैर-रेखीयता के विभेदन के लागू करने की अनुमति देता है। अनिश्चितताओं को अज्ञात निश्चित मानकों में रैखिक मान लिया गया है। संयुक्त अनुकूली बैकस्टेपिंग/पहले क्रम के फ़िल्टर प्रणाली को एक सिंगुलर उत्तेजना दृष्टिकोण द्वारा पर्याप्त तेज़ फ़िल्टरों के लिए अर्ध-वैश्विक रूप से स्थिर साबित किया गया है।
यिप एट अल। (गुरूवार,) इस प्रश्न का अध्ययन किया।