समतलता, गति योजना और ट्रेलर सिस्टम

मानक a-ट्रेलर प्रणाली के लिए बिना बाधाओं के गति योजना का एक समाधान प्रस्तुत किया गया है। यह समाधान मुख्य रूप से इस तथ्य पर आधारित है कि प्रणाली समतल है, जिसमें अंतिम ट्रेलर के कार्टेशियन समन्वय एक रेखीयकृत आउटपुट के रूप में होते हैं। गणनाओं को सरल बनाने और कोण प्रतिबंधों के साथ निपटने में सहायता के लिए फ्रेनेट सूत्रों का उपयोग किया गया है। सामान्य 1-ट्रेलर प्रणाली, जहाँ ट्रेलर पीछे के एक्सल के केंद्र पर कार से सीधे जोड़ा नहीं गया है, भी समतल है। मानक 1-ट्रेलर प्रणाली के लिए उपयोग किए गए ज्यामितीय निर्माण को इस अधिक यथार्थवादी प्रणाली में विस्तारित किया जा सकता है। MATLAB अनुकरण इस विधि को स्पष्ट करते हैं।