रोबोटिक तरबूज कटाई

एक प्रोटोटाइप रोबोटिक तरबूज हार्वेस्टर की बुद्धिमान संवेदन, योजना और नियंत्रण का विवरण दिया गया है। रोबोट एक कार्टेशियन मैनिपुलेटर से बना है जो एक ट्रैक्टर द्वारा खींचे जाने वाले मोबाइल प्लेटफॉर्म पर माउंट किया गया है। तरबूज को पहचानने और स्थितियों का पता लगाने के लिए काले और सफेद छवि प्रसंस्करण का उपयोग किया जाता है। विशेष तरबूज किस्म के लिए अनुकूलित ज्ञान-आधारित नियमों का समावेश झूठे पहचान को कम करता है। कार्य, गति और पथ योजना एल्गोरिदम और उनके एकीकरण का विवरण दिया गया है। बुद्धिमान नियंत्रण प्रणाली एक वितरित ब्लैकबोर्ड प्रणाली से बनी है जिसमें संवेदन, योजना और नियंत्रण के लिए स्वायत्त मॉड्यूल होते हैं। अनियंत्रित और बदलते वातावरण में रोबोट के प्रदर्शन का मूल्यांकन करने के लिए प्रक्रियाएँ विस्तृत की गई हैं। रोबोट को दो अलग-अलग मौसमों में दो अलग-अलग तरबूज किस्मों पर क्षेत्र में परीक्षण किया गया था। 85% से अधिक फल सफलतापूर्वक पहचाने और काटे गए।